PIC: Controlando Motores DC com L293D

O CI L293D é um controlador que possui duas Ponte-H. Pode controlar motores de corrente contínua (DC) de 4.5V até 36V. O L293D suporta uma corrente constante de 600mA e uma corrente de pico de 1.2A. Portanto, tome cuidado para não utilizar motores que exijam correntes maiores que 600mA. Também possuem diodos de proteção internamente.

É possível ligar até dois motores ( ou três, para isso consulte o datasheet ).

FUNCIONAMENTO:

EN1	IN1	IN2	Função
H	L	H	Girar para um lado
H	H	L	Girar para outro lado
H	L	L	Motor1 Parado
H	H	H	Motor1 Parado
L	X	X	Motor1 Parado

Os pinos 2 e 7 são a entrada de controle para um motor. Os pinos 10 e 15 são a entrada de controle para um segundo motor.

Os pinos 3 e 6 são a saída do motor 1 e os pinos 11 e 14 para o motor 2.

Os pinos 1 e 9 habitam as saídas dos motores 1 e 2, respectivamente.

O pino 16 é a alimentação do circuito interno, 5V.

O pino 8 é a alimentação do motor, de 4.5V a 36V.

Neste projeto há 4 botões: um para acionar ou desacionar o motor, outro para alterar a direção da rotação e outros dois para aumentar e diminuir a velocidade.

A velocidade do motor é controlada através do canal PWM do PIC conectando no pino 1 (EN1) do L293D.

Para alterar o giro, é só alterar os níveis lógicos nos pinos 2 (IN1) e 7 (IN2), de acordo com a tabela acima.

DOWNLOAD:

Projeto: motor_dc_com_l293d.rar

CÓDIGO:

MikroC PRO PIC

/*
  Autor: Tiago Henrique
  MCU: PIC16F628A
  Clock: INTOSC 4MHz
  
  Bibliotecas:
  PWM
*/

//Pinos de ligacao do L293D
sbit L293D_M1_P1 at RA1_Bit;
sbit L293D_M1_P2 at RA2_Bit;
sbit L293D_M1_P1_Direction at TRISA1_Bit;
sbit L293D_M1_P2_Direction at TRISA2_Bit;

void L293D_Init()
{
    L293D_M1_P1_Direction = 0;
    L293D_M1_P2_Direction = 0;
    L293D_M1_P1 = 0;
    L293D_M1_P2 = 0;
    PWM1_Init( 500 );
    PWM1_Set_Duty( 127 ); //Velocidade inicial 50%
    PWM1_Start();
}

//direcao == 1 -> gira para um lado
//direcao == 2 -> gira para outro lado
//direcao == 0 -> motor parado
void L293D_Girar( char direcao )
{
    //Define as saidas dos pinos
    L293D_M1_P1 = direcao.B0;
    L293D_M1_P2 = direcao.B1;
}

void main() 
{
char velocidade = 255; //100%
char flags = 0;

    L293D_Init();
    
    CMCON = 7; //Desativa o comparador analogico
    
    //Define os pinos como entrada
    TRISB1_Bit = 1;  //botao de giro
    TRISA4_Bit = 1;  //botao de ligar/ desligar
    TRISB4_Bit = 1;  //botao aumentar velocidade
    TRISB5_Bit = 1;  //botao dimunir velocidade

    while(1)
    {
       //botao RB0 pressionado = girar para direita
       //botao RB0 liberado = girar para esquerda
       //botao RA4 pressionado = motor ligado
       //botao RA4 liberado = motor desligado
       //Essa linha de comando ficou show hein!!!!
       L293D_Girar( PORTA.B4 << PORTB.B0 );
       
       //controlando a velocidade
       
       if( PORTB.B4 ) flags.B0 = 1;
       else if( PORTB.B5 ) flags.B1 = 1;

       if( !PORTB.B4 && flags.B0 )
       {
           flags.B0 = 0;
           velocidade += 5;
           PWM1_Set_Duty( velocidade );
       }
       else if( !PORTB.B5 && flags.B1 )
       {
           flags.B1 = 0;
           velocidade -= 5;
           PWM1_Set_Duty( velocidade );
       }
    }
}